/**
 * @file  main.cpp
 * @brief 创建节点
 * 
*/
/*
步骤：
  1.包含头文件
  2.初始化ROS2客户端
  3.定义节点类
  4.调用spin函数，并传入节点对象指针
  5.释放资源
*/

//1.包含头文件
#include "gene_traj/run_traj_gene.hpp"

int main(int argc, char ** argv)
{
  // 2.初始化ROS2
  rclcpp::init(argc,argv);

  // 3.定义节点
  auto node = std::make_shared<Run_Traj_Gene>();

  // 4.调用spin函数，并传入节点对象指针
  rclcpp::spin(node);
  
  // 5.释放资源
  rclcpp::shutdown();
  // printf("123-321\n");
  return 0;
}






// #include "gene_traj/run_traj_gene.hpp"
// #include<gene_traj/fast_planner.hpp>

// fast_planner::FastPlan test_function;

// int flag = 1;
// int main(int argc, char ** argv)
// {
//     if(flag ==1 )
//     {
//         flag = 0;
//         cout<<"in main"<<endl;
//         test_function.MincoPlanManage();
//     }

//   return 0;

// }
